物料搬運(yùn)機(jī)器人手部系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平。目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，一般采取示教再現(xiàn)的工作方式。

      針對(duì)用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料的物料搬運(yùn)機(jī)器人的手部系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。通過(guò)對(duì)機(jī)器人的大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式包括伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和傳動(dòng)方式的選擇，以實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問(wèn)題，以及搬運(yùn)時(shí)的抓緊力、抓緊方式，從而實(shí)現(xiàn)物料的準(zhǔn)確搬運(yùn)。